Robotergreifer - Funktion, Gestaltung und Anwendung industrieller Greiftechnik

Robotergreifer - Funktion, Gestaltung und Anwendung industrieller Greiftechnik

 

 

 

von: Stefan Hesse

Carl Hanser Fachbuchverlag, 2005

ISBN: 9783446403628

Sprache: Deutsch

445 Seiten, Download: 26049 KB

 
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Robotergreifer - Funktion, Gestaltung und Anwendung industrieller Greiftechnik



  Vorwort 6  
  Inhaltsverzeichnis 8  
  1 Einführung in die Greifertechnik 11  
     1.1 Greifer in der Mechanisierung und Automatisierung 11  
     1.2 Definition und begriffliche Grundlagen 12  
     1.3 Greifen in natürlichen Systemen 18  
     1.4 Geschichtlicher Rückblick auf technische Hände 22  
  2 Automatisches Greifen 33  
     2.1 Wirkpaarungen 33  
     2.2 Greifstrategie und Greifvorgang 41  
     2.3 Einteilung der Greifer 74  
     2.4 Anforderungen und Greiferkenngrößen 77  
     2.5 Planung und Auswahl von Greifern 83  
  3 Bauformen der Greifer 90  
     3.1 Mechanische Greifer 90  
     3.2 Pneumatische Greifer 209  
     3.3 Elektrische Haftgreifer 254  
     3.4 Manipulatorgreifer 275  
     3.5 Miniatur- und Mikrogreifer 280  
     3.6 Spezialisierte Greifer 301  
     3.7 Greifer aus Baukastensystemen 320  
  4 Handachsen und Kinematik 323  
     4.1 Kinematische Notwendigkeiten und Konstruktion 323  
     4.2 Dreh- und Schwenkeinheiten 329  
     4.3 Linearachsen 333  
     4.4 Verbindungstechnik und Medienführung 334  
  5 Greifersteuerung 336  
     5.1 Steuerung pneumatisch angetriebener Greifer 336  
     5.2 Steuerung elektrischer Greifer 338  
  6 Greifersensorik 342  
     6.1 Wahrnehmungsarten 342  
     6.2 Tastsensorik 343  
     6.3 Näherungssensoren 345  
     6.4 Messende Sensoren 350  
     6.5 Erfassung von Fingerstellungen 356  
     6.6 Messvorgänge im Greifer 357  
     6.7 Sensorintegration 359  
  7 Greiferwechselvorrichtungen 361  
     7.1 Aufgabe, Funktionen und Koppelelemente 361  
     7.2 Manuelle Wechselvorrichtungen 364  
     7.3 Maschinelle Wechselvorrichtungen 368  
     7.4 Fingerwechselvorrichtungen 372  
  8 Fügemechanismen 374  
     8.1 Ungesteuerte Ausgleichssysteme (RCC) 375  
     8.2 Gesteuerte Ausgleichssysteme (IRCC) 379  
     8.3 Drehmomentsteife Ausgleichsmechanismen (NCC) 380  
  9 Kollisionsschutz und Sicherheit 382  
     9.1 Sicherheitsanforderungen 382  
     9.2 Kollisionsschutzsysteme 382  
     9.3 Greifkraftsicherung 383  
  10 Ausgewählte Greiferanwendungen 386  
     10.1 Greifen von Kartonzuschnitten 386  
     10.2 Greifen von Packstücken und Kartonagen 387  
     10.3 Greifen von Ziegelsteinen 391  
     10.4 Montage von Instrumententafeln für Automobile 391  
     10.5 Magnetgreifer für Bleche 392  
     10.6 Greifen von Wasserpumpen 393  
     10.7 Reihenweises Greifen von Rohren 394  
     10.8 Greifen in beengten Räumen 394  
     10.9 Greifer für Spaltbandringe 395  
     10.10 Greifen und Montieren außenliegender 0-Ringe 396  
     10.11 Verpacken von Pralinen 398  
     10.12 Fassgreifer 398  
     10.13 Greifen von Drahtbunden 400  
     10.14 Greifen von Kleinladungsträgern 400  
     10.15 Greifen von Gussstücken 401  
     10.16 Greifen mit dem Faltenbalgsauger 402  
     10.17 Sackgreifer 403  
     10.18 Greifen dünner Zuschnitte aus einem Magazin 406  
     10.19 Greifen flexibler Flachteile vom Stapel 407  
     10.20 Handhabung von Platten 410  
     10.21 Greifer an einer Sondermaschine 410  
     10.22 Greifen von Flaschen 412  
  Internetadressen 414  
  Abbildungen 417  
  Literatur und Quellen 427  
  Stichwortverzeichnis 439  

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