Methode zur roboterbasierten förderbandsynchronen Fließmontage am Beispiel der Automobilindustrie
von: Jochen Werner
Herbert Utz Verlag , 2009
ISBN: 9783831608577
Sprache: Deutsch
208 Seiten, Download: 1827 KB
Format: PDF, auch als Online-Lesen
Mehr zum Inhalt
Methode zur roboterbasierten förderbandsynchronen Fließmontage am Beispiel der Automobilindustrie
Geleitwort der Herausgeber | 6 | ||
Vorwort | 8 | ||
Inhaltsverzeichnis | 9 | ||
Verzeichnis der Abkürzungen und Akronyme | 15 | ||
Verzeichnis der Formelzeichen | 17 | ||
1 Einleitung | 21 | ||
1.1 Flexible Automatisierung in der Montagetechnik | 21 | ||
1.2 Motivation | 23 | ||
1.3 Zielsetzung und Vorgehensweise | 24 | ||
2 Stand der Technik | 27 | ||
2.1 Allgemeines | 27 | ||
2.2 Mechanische Synchronisation | 27 | ||
2.3 Gesteuerte Synchronisation | 30 | ||
2.4 Geregelte Synchronisation | 33 | ||
2.5 Zusammenfassung | 37 | ||
3 Systemanalysen | 39 | ||
3.1 Analyse der Synchronisationsprinzipien | 39 | ||
3.2 Aufbau der untersuchten Fördertechnik | 41 | ||
3.3 Analyse des Laufverhaltens der Fördersysteme | 45 | ||
3.4 Analyse der eingesetzten Robotertechnik | 55 | ||
3.5 Zusammenfassung und Präzisierung des Handlungsbedarfs | 62 | ||
4 Anforderungen an die roboterbasierte förderbandsynchrone Montage | 65 | ||
4.1 Technische Anforderungen | 65 | ||
4.2 Wirtschaftliche Anforderungen | 71 | ||
5 Methode der roboterbasierten förderbandsynchronen Montage | 75 | ||
5.1 Randbedingungen und Vorgehen | 75 | ||
5.2 Entwicklung der Synchronisationsstrecke | 75 | ||
5.3 Entwicklung der Integration von Nachgiebigkeit | 80 | ||
5.4 Konzeption des Synchronisationsprinzips | 83 | ||
5.5 Entwicklung des Synchronisationslaufes | 86 | ||
5.6 Anwendungsbereiche der Methode | 90 | ||
5.7 Zusammenfassung | 92 | ||
6 Entwicklung von Möglichkeiten der Prozessdatenerfassung | 95 | ||
6.1 Allgemeines | 95 | ||
6.2 Identifikation der Messaufgabe | 96 | ||
6.3 Anforderungen an die Prozessdatenerfassung | 97 | ||
6.4 Berührungslose Erfassung der Posedifferenzen | 98 | ||
6.5 Taktile Erfassung der Kräfte und Momente | 102 | ||
6.6 Zusammenfassung | 106 | ||
7 Aufbau einer Pilotanlage | 109 | ||
7.1 Allgemeines | 109 | ||
7.2 Komponenten der Anlage | 110 | ||
7.3 Entwicklung des Endeffektors | 112 | ||
7.4 Adaption der Robotersteuerung | 118 | ||
7.5 Zusammenfassung | 122 | ||
8 Betrieb der Pilotanlage | 125 | ||
8.1 Allgemeines | 125 | ||
8.2 Bestimmung der Soll-Bahn | 125 | ||
8.3 Realisierung Montageprozess | 129 | ||
8.4 Zusammenfassung | 134 | ||
9 Bewertung des Systems | 135 | ||
9.1 Allgemeines | 135 | ||
9.2 Technische Bewertung | 135 | ||
9.3 Wirtschaftliche Bewertung | 146 | ||
9.4 Zusammenfassung | 158 | ||
10 Zusammenfassung und Ausblick | 161 | ||
10.1 Zusammenfassung | 161 | ||
10.2 Ausblick | 163 | ||
11 Literaturverzeichnis | 165 | ||
12 Anhang | 183 | ||
Prüfbericht: Messungen Elektrohängebahn | 183 | ||
Prüfbericht: Messungen Plattenbandförderer | 184 | ||
Prüfbericht: Messungen Roboterdynamik | 186 | ||
Prüfbericht: Messungen Positions-Bahn-Genauigkeit | 188 | ||
Prüfbericht: Messungen Verfolgegenauigkeit bei Grobpositionierung | 189 | ||
Prüfbericht: Messungen Verfolgegenauigkeit bei Annäherungsphase | 190 | ||
Wirtschaftliche Bewertung | 192 |