Robotergreifer - Funktion, Gestaltung und Anwendung industrieller Greiftechnik
von: Stefan Hesse
Carl Hanser Fachbuchverlag, 2005
ISBN: 9783446403628
Sprache: Deutsch
446 Seiten, Download: 26049 KB
Format: PDF, auch als Online-Lesen
geeignet für:
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| Vorwort | 6 | ||
| Inhaltsverzeichnis | 8 | ||
| 1 Einführung in die Greifertechnik | 11 | ||
| 1.1 Greifer in der Mechanisierung und Automatisierung | 11 | ||
| 1.2 Definition und begriffliche Grundlagen | 12 | ||
| 1.3 Greifen in natürlichen Systemen | 18 | ||
| 1.4 Geschichtlicher Rückblick auf technische Hände | 22 | ||
| 2 Automatisches Greifen | 33 | ||
| 2.1 Wirkpaarungen | 33 | ||
| 2.2 Greifstrategie und Greifvorgang | 41 | ||
| 2.3 Einteilung der Greifer | 74 | ||
| 2.4 Anforderungen und Greiferkenngrößen | 77 | ||
| 2.5 Planung und Auswahl von Greifern | 83 | ||
| 3 Bauformen der Greifer | 90 | ||
| 3.1 Mechanische Greifer | 90 | ||
| 3.2 Pneumatische Greifer | 209 | ||
| 3.3 Elektrische Haftgreifer | 254 | ||
| 3.4 Manipulatorgreifer | 275 | ||
| 3.5 Miniatur- und Mikrogreifer | 280 | ||
| 3.6 Spezialisierte Greifer | 301 | ||
| 3.7 Greifer aus Baukastensystemen | 320 | ||
| 4 Handachsen und Kinematik | 323 | ||
| 4.1 Kinematische Notwendigkeiten und Konstruktion | 323 | ||
| 4.2 Dreh- und Schwenkeinheiten | 329 | ||
| 4.3 Linearachsen | 333 | ||
| 4.4 Verbindungstechnik und Medienführung | 334 | ||
| 5 Greifersteuerung | 336 | ||
| 5.1 Steuerung pneumatisch angetriebener Greifer | 336 | ||
| 5.2 Steuerung elektrischer Greifer | 338 | ||
| 6 Greifersensorik | 342 | ||
| 6.1 Wahrnehmungsarten | 342 | ||
| 6.2 Tastsensorik | 343 | ||
| 6.3 Näherungssensoren | 345 | ||
| 6.4 Messende Sensoren | 350 | ||
| 6.5 Erfassung von Fingerstellungen | 356 | ||
| 6.6 Messvorgänge im Greifer | 357 | ||
| 6.7 Sensorintegration | 359 | ||
| 7 Greiferwechselvorrichtungen | 361 | ||
| 7.1 Aufgabe, Funktionen und Koppelelemente | 361 | ||
| 7.2 Manuelle Wechselvorrichtungen | 364 | ||
| 7.3 Maschinelle Wechselvorrichtungen | 368 | ||
| 7.4 Fingerwechselvorrichtungen | 372 | ||
| 8 Fügemechanismen | 374 | ||
| 8.1 Ungesteuerte Ausgleichssysteme (RCC) | 375 | ||
| 8.2 Gesteuerte Ausgleichssysteme (IRCC) | 379 | ||
| 8.3 Drehmomentsteife Ausgleichsmechanismen (NCC) | 380 | ||
| 9 Kollisionsschutz und Sicherheit | 382 | ||
| 9.1 Sicherheitsanforderungen | 382 | ||
| 9.2 Kollisionsschutzsysteme | 382 | ||
| 9.3 Greifkraftsicherung | 383 | ||
| 10 Ausgewählte Greiferanwendungen | 386 | ||
| 10.1 Greifen von Kartonzuschnitten | 386 | ||
| 10.2 Greifen von Packstücken und Kartonagen | 387 | ||
| 10.3 Greifen von Ziegelsteinen | 391 | ||
| 10.4 Montage von Instrumententafeln für Automobile | 391 | ||
| 10.5 Magnetgreifer für Bleche | 392 | ||
| 10.6 Greifen von Wasserpumpen | 393 | ||
| 10.7 Reihenweises Greifen von Rohren | 394 | ||
| 10.8 Greifen in beengten Räumen | 394 | ||
| 10.9 Greifer für Spaltbandringe | 395 | ||
| 10.10 Greifen und Montieren außenliegender 0-Ringe | 396 | ||
| 10.11 Verpacken von Pralinen | 398 | ||
| 10.12 Fassgreifer | 398 | ||
| 10.13 Greifen von Drahtbunden | 400 | ||
| 10.14 Greifen von Kleinladungsträgern | 400 | ||
| 10.15 Greifen von Gussstücken | 401 | ||
| 10.16 Greifen mit dem Faltenbalgsauger | 402 | ||
| 10.17 Sackgreifer | 403 | ||
| 10.18 Greifen dünner Zuschnitte aus einem Magazin | 406 | ||
| 10.19 Greifen flexibler Flachteile vom Stapel | 407 | ||
| 10.20 Handhabung von Platten | 410 | ||
| 10.21 Greifer an einer Sondermaschine | 410 | ||
| 10.22 Greifen von Flaschen | 412 | ||
| Internetadressen | 414 | ||
| Abbildungen | 417 | ||
| Literatur und Quellen | 427 | ||
| Stichwortverzeichnis | 439 | ||
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