Methode zur roboterbasierten förderbandsynchronen Fließmontage am Beispiel der Automobilindustrie
von: Jochen Werner
Herbert Utz Verlag , 2009
ISBN: 9783831608577
Sprache: Deutsch
208 Seiten, Download: 1827 KB
Format: PDF, auch als Online-Lesen
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Mehr zum Inhalt
Methode zur roboterbasierten förderbandsynchronen Fließmontage am Beispiel der Automobilindustrie
| Geleitwort der Herausgeber | 6 | ||
| Vorwort | 8 | ||
| Inhaltsverzeichnis | 9 | ||
| Verzeichnis der Abkürzungen und Akronyme | 15 | ||
| Verzeichnis der Formelzeichen | 17 | ||
| 1 Einleitung | 21 | ||
| 1.1 Flexible Automatisierung in der Montagetechnik | 21 | ||
| 1.2 Motivation | 23 | ||
| 1.3 Zielsetzung und Vorgehensweise | 24 | ||
| 2 Stand der Technik | 27 | ||
| 2.1 Allgemeines | 27 | ||
| 2.2 Mechanische Synchronisation | 27 | ||
| 2.3 Gesteuerte Synchronisation | 30 | ||
| 2.4 Geregelte Synchronisation | 33 | ||
| 2.5 Zusammenfassung | 37 | ||
| 3 Systemanalysen | 39 | ||
| 3.1 Analyse der Synchronisationsprinzipien | 39 | ||
| 3.2 Aufbau der untersuchten Fördertechnik | 41 | ||
| 3.3 Analyse des Laufverhaltens der Fördersysteme | 45 | ||
| 3.4 Analyse der eingesetzten Robotertechnik | 55 | ||
| 3.5 Zusammenfassung und Präzisierung des Handlungsbedarfs | 62 | ||
| 4 Anforderungen an die roboterbasierte förderbandsynchrone Montage | 65 | ||
| 4.1 Technische Anforderungen | 65 | ||
| 4.2 Wirtschaftliche Anforderungen | 71 | ||
| 5 Methode der roboterbasierten förderbandsynchronen Montage | 75 | ||
| 5.1 Randbedingungen und Vorgehen | 75 | ||
| 5.2 Entwicklung der Synchronisationsstrecke | 75 | ||
| 5.3 Entwicklung der Integration von Nachgiebigkeit | 80 | ||
| 5.4 Konzeption des Synchronisationsprinzips | 83 | ||
| 5.5 Entwicklung des Synchronisationslaufes | 86 | ||
| 5.6 Anwendungsbereiche der Methode | 90 | ||
| 5.7 Zusammenfassung | 92 | ||
| 6 Entwicklung von Möglichkeiten der Prozessdatenerfassung | 95 | ||
| 6.1 Allgemeines | 95 | ||
| 6.2 Identifikation der Messaufgabe | 96 | ||
| 6.3 Anforderungen an die Prozessdatenerfassung | 97 | ||
| 6.4 Berührungslose Erfassung der Posedifferenzen | 98 | ||
| 6.5 Taktile Erfassung der Kräfte und Momente | 102 | ||
| 6.6 Zusammenfassung | 106 | ||
| 7 Aufbau einer Pilotanlage | 109 | ||
| 7.1 Allgemeines | 109 | ||
| 7.2 Komponenten der Anlage | 110 | ||
| 7.3 Entwicklung des Endeffektors | 112 | ||
| 7.4 Adaption der Robotersteuerung | 118 | ||
| 7.5 Zusammenfassung | 122 | ||
| 8 Betrieb der Pilotanlage | 125 | ||
| 8.1 Allgemeines | 125 | ||
| 8.2 Bestimmung der Soll-Bahn | 125 | ||
| 8.3 Realisierung Montageprozess | 129 | ||
| 8.4 Zusammenfassung | 134 | ||
| 9 Bewertung des Systems | 135 | ||
| 9.1 Allgemeines | 135 | ||
| 9.2 Technische Bewertung | 135 | ||
| 9.3 Wirtschaftliche Bewertung | 146 | ||
| 9.4 Zusammenfassung | 158 | ||
| 10 Zusammenfassung und Ausblick | 161 | ||
| 10.1 Zusammenfassung | 161 | ||
| 10.2 Ausblick | 163 | ||
| 11 Literaturverzeichnis | 165 | ||
| 12 Anhang | 183 | ||
| Prüfbericht: Messungen Elektrohängebahn | 183 | ||
| Prüfbericht: Messungen Plattenbandförderer | 184 | ||
| Prüfbericht: Messungen Roboterdynamik | 186 | ||
| Prüfbericht: Messungen Positions-Bahn-Genauigkeit | 188 | ||
| Prüfbericht: Messungen Verfolgegenauigkeit bei Grobpositionierung | 189 | ||
| Prüfbericht: Messungen Verfolgegenauigkeit bei Annäherungsphase | 190 | ||
| Wirtschaftliche Bewertung | 192 |
